Denna rapport beskriver en metod för optimeringsbaserad validering för jämförelse av en realtidsmodell av robot mot en referensmodell. Genom att använda ett mått på skillnaden på utdata av de två modellerna, kan valideringen formuleras som ett optimeringsproblem. Flera olika mått på skillnaden av trajektorier diskuteras. Den populationsbaserade stokastiska globala optimeringsmetoden Differential Evolution används i de numeriska testerna. Det illustreras genom exempel att stora skillnader i trajectorier kan hittas genom den föreslagna metoden.