Optimering av robotprestanda: Olinjär systemteori

Projektet Optimering av Robotprestanda har under året omfattat tre huvudverksamhetsområden: olinjär systemteori, pseudolinjära metoder inom systemteori samt modellering och simulering av robot vid extrema driftsförhållanden. Dessa huvudverksamhetsområden redovisas i var sin metodrapport. Detta är metodrapporten för Olinjär Systemteori. Området Olinjär Systemteori har i sin tur omfattat följande verksamheter: o Reglerade Lagrangefunktioner o Styrprinciper/Differentialspel o Styrprinciper/Stokastiska Differentialekvationer o Differentialgeometriska Integrationsalgoritmer Efter ett inledande orienterande avsnitt om olinjär systemteori, ger rapporten beskrivningar av de olika verksamhetsområdena.