Denna rapport behandlar problemet att följa och prediktera en ubåts rörelse med hjälp av adaptiv planering för placeringen av passiva sonarbojar. När fyra eller flera bojar är utplacerade på ett fördelaktigt sätt erhålles ett positionsestimat samt en konfidensellips för estimatet i varje tidssteg. Målets framtida position predikteras med hjälp av Kalmanfiltrering. Osäkerheten i framtida positionsestimat beräknas och genom att hålla den största osäkerheten för ett positionsestimat inom det predikterade området under kontroll kan tidpunkten bestämmas för när nästa bojutplacering måste ske. Positionen för denna boj väljs sedan via en avvägning mellan de båda kraven, minimal osäkerhet i positionsestimatet och maximalt utnyttjande av bojen. Simuleringar visar att strategin fungerar i den förenklade tvådimensionella modell av verkligheten som programmet utgör.