Differential geometric aspects of optimal control

Författare:

  • Norberg Vooren Carina

Publiceringsdatum: 2002-01-01

Rapportnummer: FOI-R--0521--SE

Sidor: 45

Skriven på: Engelska

Nyckelord:

  • Optimal styrning
  • differential geometri
  • optimal control
  • differential geometry

Sammanfattning

Detta examensarbete är gjort inom projektet Optimering av Robotprestanda vid avdelningen för Autonoma System, FOI. Ökade krav på robotar innebär större behov av mer sofistikerade styrmetoder. Därmed är optimering och differentialgeometri av stort intresse. Teorin för optimal styrning har en underliggande differentialgeometrisk struktur vilken undersöks i detta examensarbete.