Object recognition with a differential invariant method

Framtida vapensystem måste möta ökade krav på precision, prestanda och autonomitet, vilket i sin tur ställer höga krav på avancerad sensoråterkopplad styrning, där stor hänsyn tas till sensorsignalernas geometriska struktur. Sensordata kan exempelvis omfatta en bild eller en transformation. Datorseende ger rika exempel på detta. De metoder som studeras i denna rapport torde vara användbara för många moderna sensorsystem. Denna rapport behandlar objektigenkänning och positionsbestämning med hjälp av en differentialgeometrisk invariantmetod. Metoden är framtagen med tanke på framtida användning i en reglerloop för fordonsstyrning, och innefattar beräkning av en kurvas invarianter för en viss transformationsgrupp för att med hjälp av dessa skapa en för objektet unik signaturkurva, ett slags identitetskort. Detta betyder att signaturkurvan är densamma oberoende av varifrån objektet är iakttaget, vilket är en fördel i jämförelse med andra igenkänningsalgoritmer. Originalkonturen kan till exempel tas fram med bildoperationer från en digitalbild. Signaturkurvan kan sedan jämföras med ett bibliotek av fördefinierade signaturkurvor. Algoritmerna undersöks och visar sig fungera bra under ideala omständigheter. En modifierad version av denna metod borde kunna användas i en mängd olika militära datorseendeproblem.