Sensor redundancy for inertial navigation

Denna rapport beskriver mekaniska och matematiska grunder för hur sensorredundans, eller övertalighet, kan utnyttjas för bättre noggrannhet, övervakning och feltolerans hos enskilda tröghetsnavigeringssystem eller grupper av sådana system. Det senare gäller t ex de fall där information från olika vapens navigeringssystem kan vägas ihop med vapenbärarens navigeringssystem för bättre navigeringslösning och feldetektion. Ett exempel är en ubåt med torpeder. För utveckling, test och verifiering av relevanta metoder har ett sensorpaket med redundanta sensorer konstruerats och tillverkats. Sensorerna har där placerats på en stympad tetraeder, så att information som från sensorerna kan erhållas om dess rörelse är lika stor i alla riktningar och större än om samma sensorer placerats i en rätvinklig konfiguration.