Modelling of gyro in an IR seeker for real-time simulation

Målföljarsystemet hos en IR (InfraRöd)-styrd robot är ständigt föremål för störningar på grund av linjär- och rotationsrörelse hos roboten. För att minska dessa siktlinjesstörningar kan robotens målsökare byggas av ett fritt gyro monterad i en upphängning med mycket låg friktion. Förmågan hos det spinnande gyrot att behålla sin riktning relativt ett absolut koordinatsystem används för att stabilisera målsökarens siktlinje under målföljning. Målsökarens följehastighet, d.v.s. vinkelhastigheten, styrs av ett återkopplat reglersystem där signalen från IR-detektorn används som insignal. Den elektriskt drivna aktuatorn består av en uppsättning spolar och en magnet på gyrot. Syftet med den här rapporten är att utveckla en realtidsmodell av målsökargyrot i en befintlig IR MANPAD (eng. MAN Portable Air Defense) robot. Målet är en modell som simulerar det verkliga systemet med avseende på följehastigheten. Modellen ska även integreras i en hybridsimulatormiljö. Den slutliga modellen är en grey-box-modell där ramverket baseras på fysikaliskt modellbygge. Okända parametrar bestämdes genom systemidentifieringsmetoder.