Spatiotemporal analysis of underwater sequences for mine clearance

Svenska marinen använder sig idag av fjärrstyrda farkoster för minröjning. Siktförhållanden i undervattenssekvenser, i till exempel Östersjön, är starkt begränsade av partiklar, som skymmer kamerans sikt och därmed minskar avståndet från vilket detektion och identifiering kan göras. Spatiotemporal bildbehandling har potential att avsevärt förbättra bildkvaliteten, samt att öka avståndet som krävs för identifiering. Detta examensarbete beskriver ett ramverk för bildförbättring, detektion av föremål och estimering av form hos föremål. Detta ramverk är tänkt att underlätta identifiering, som utförs av operatören, samt minska risken för kollision. Examensarbetet fokuserar på stabilisering av sekvenser, där ett objekt till stor del är skymt på grund av fritt flytande partiklar. Analysen är baserad på hypotesen att partiklarnas rörelse är inkonsekvent med rörelsen för en stationär rigid kropp. Eftersom rörelsen för en stationär rigid kropp kan predikteras, genom att använda navigationsdata från plattformen och göra en plan-parallax uppdelning, kan en stationär rigid kropp identifieras trots litet spatiellt stöd. Teorier för hur arbete med bildförbättring och estimering av form kan fortsätta ges i rapporten, samt även hur ROV systemets sensorer kan uppgraderas för att förbättra analysen.