Nonlinear Missile Autopilot Design: Performance and Optimization

Moderna olinjära reglermetoder har på senare tid utvecklats till en nivå där flera av dem har potential att användas för automatiserad utveckling av styrautomater till robotar. I denna rapport introduceras ett urval av metoder som är lovande kandidater för användning i automatiserad utveckling såsom MIMO/block backstepping, State Dependent Riccati Ekvation, Successive Galerkin Approximation och Two Timescale Separation. Efter en allmän diskussion om styrautomatproblemet för robotar och relevanta tillståndsekvationer följer en kortfattad presentation av metoderna och deras respektive grundläggande idéer. Alla metoder som diskuteras demonstreras även i simuleringar, varav de flesta har genomförts med hjälp av robotsimuleringsmiljön TURBOSIMECS som utvecklats på FOI. Avslutningsvis presenteras några intressanta observationer, speciellt med avseende på MIMO/block backstepping.