Autopilot for autonomous ground vehicle, modelling, design and implementation

Denna rapport beskriver en modell och dess implementering av en regulator som styr ett markfordon från sin utgångspunkt till ett förutbestämt slutmål. Regulatorn är en del av ett Application Program Interface, API, med lågnivå-funktioner för individuell kontroll av fordonsrörelser och mottagning av data från sensorer, samt några andra, medelnivå-regulatorer för olika ändamål. Dessa funktioner är alla tillgängliga från applikationer baserade på olika algoritmer med målet att visa upp autonoma beteenden. Regulatorn i detta fall observerar position, hastighet och riktning baserat på information från en satellitnavigeringssensor, en GPS mottagare. Den använder sig av andra funktioner för att kontrollera hastighet och styrning för plattformen, för tillfället en radiostyrd bil, ungefär 0.5 m lång. Applikationerna utförs på en liten dator, PC-104 standard, Pentium-klass PC som använder sig av operativsystemet Debian GNU/Linux.