Robustness and fault detection of redundant navigation sensor configurations

Noggrann hantering av informationen från redundanta konfigurationer av tröghetssensorer är viktigt för att kunna använda sådana delsystem i tröghetsnavigeringssystem. Redundans används för såväl ökad precision och noggrannhet vid estimering av navigeringlösningen, som för detektion av eventuella sensorfel. Denna rapport beskriver en algoritm för att detektera en eller flera felaktiga sensorer och utesluta dem ur beräkningen av de uppmätta storheterna.