Methods for ground target detection and recognition in 3-D laser data

Signalbehandling av tre-dimensionella laserdata är ett förhållandevis nytt forskningsområde, särskilt de högupplösta tillämpningarna. De laserbaserade 3D-sensorerna ger kontrast där passiva 2D-sensorer generellt har liten eller helt saknar kontrast, såsom i mörker. De ger möjlighet att separera objekt på olika avstånd. Så länge lite ljus passerar ett skylande material, som för de flesta tyger, vegetation, rök och persienner, ges möjlighet att få en geometrisk avbild av objektet. Denna geometriska avbild kan sedan användas för absoluta längdmätningar och ger därför ett bra underlag för igenkänning. Den här rapporten visar några metoder att detektera, segmentera och känna igen objekt i 3D-laserradardata, samt ger några exempel. Vi använder oss av data från mätsystem som är placerade på marken eller nära marken, med andra ord en förhållandevis låg infallsvinkel.