Path Planning and Autonomous Navigation for use in Computer Generated Forces

Detta examensarbete har studerat UCAV (Unmanned Combat Aerial Vehicle) i jaktrollen. Agentens uppdrag var att övervaka en No-Fly Zone (NFZ) genom att möta en inkräktare innan denna nått gränsen och samtidigt minimera risken att bli nedskjuten. Metoder för vägplanering och diskretisering av sökrymden har utvärderats och, som ett efterbehandlingssteg även, virtuella kraftfält. Simuleringar visade att vägoptimering baserad på en avvägning mellan väglängd och riskskattning kan göras tillräckligt snabbt för att lämpa sig för planering under färd. Det återstår fortfarande att utforska situationer med manövrerande mål och dynamiska hot. Som en del i projektet implementerades en prototyp av en UCAV som påbyggnad till en flygmodell i Flygvapnets Luftstridssimuleringscentrums (FLSC) simulatoranläggning. I slutsatsen rekommenderas metodiken för vägplanering som ingående modul i verktyg för datorgenererade stridskrafter (CGF), för att täcka in områden som inte modelleras tillräckligt bra av befintliga, regelbaserade system.