Simuleringsbaserade metoder för sensorvärdering - Årsrapport 2009

Projektet SIMSENS (Simuleringsbaserade metoder för sensorvärdering) har i uppgift att utveckla en gemensam simuleringsmiljö för värdering av sensorsystem i olika miljöer, väderförhållanden och tidpunkter. Simuleringsverktyget som vidareutvecklas för detta är MSSLab (MultiSensorSimuleringsLab). För att en korrekt sensorvärdering skall erhållas med simuleringsbaserade metoder krävs noggranna simuleringsmodeller. Under året har SIMSENS-projektet förbättrat olika simuleringsmodeller för terräng, objekt och sensor. I denna rapport beskrivs arbetet som bedrivits inom projektet under 2009. En stor del av årets verksamhet har varit att förbättra Norrköpingsmodellen och befolka den med människor och fordon. Fler byggnadstexturer har tagits fram och applicerats på Norrköpingsmodellen. Upplösningen på marktexturen har ökats från 0.7 m till 0.3 m. De nya trädmodellerna har försetts med LOD (level of detail) så att de modelleras med hybridträd på nära avstånd och billboard-träd på långt avstånd. För att göra det möjligt att simulera sensordata med animerade människor har HLAS, High Level Animation System, vidareutvecklats. En scenarioeditor har tagits fram, vilket underlättar generering av scenarier med animerade människor. Under året har laserfederaten uppdaterats och integrerats till MSSLab. SceneServer har vidareutvecklats med förbättrad ljussättning och skuggor för att de visuella simuleringarna ska se realistiska ut. En simulering har genomförts med de nya simuleringsmodellerna för att studera sensorprestanda ur ett systemperspektiv i en urban miljö. Scenariot som har studerats består av två UAV-system som är utrustade med en visuell sensor respektive 3D-laser. Prestanda för detektion, målföljning, återigenkänning, ruttplanering och sensorstyrning har studerats för detta scenario.