Konstruktionsmetoder för robotstyrautomater

I denna rapport görs en jämförelse av olika metoder av styrautomater för robotar samt för modellering av robotar. Kapitel 1 är en översikt av och jämförelse mellan äldre och modernare konstruktions- och modelleringsmetoder. Kapitel 2 redogör för den teoretiska bakgrunden till robusthetsanalys och genomför en sådan robusthetsanalys av en enkel robotmodell med och utan regulator. Resultaten av u-analys jämförs med en explicit teoretisk analys av stabiliteten och överensstämmelsen är god. I kapitel 3 redovisas en ekvationsbaserad modell av en SoFRam-robot och i kapitel 4 skisseras en traditionell parameterstyrd styrautomat till denna. Kapitel 5 och 6 beskriver hur konstruktion av olinjära styrautomater i vissa fall delvis kan automatiseras. Kapitel 5 beskriver hur en ekvationsbaserad modell implementerad i det symboliska språket Maple kan transformeras till en form användbar i simuleringsmiljön Simulink, medan kapitel 6 visas hur regulatorer till system erhållna på detta sätt kan erhållas med hjälp av Matlab toolboxen Nonlinear Synthesis Toolbox. Dessa kapitel redovisar nuläget inom en pågående verksamhet.